[发明专利]一种可爬杆的模块化机器人有效
| 申请号： | 202110245306.3 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113146601B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 韦中;刘佳;刘云平;陈大鹏;魏李娜;王维西 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J5/00;B62D57/024 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 徐博 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可爬杆 模块化 机器人 | ||
【主权项】：
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