[发明专利]一种可变刚度的机器人柔性关节有效
| 申请号： | 202110244255.2 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113001584B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 张龙;徐发树;程洪;邱静;薛泽文;黄瑞 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度的机器人柔性关节，其驱动电机110、谐波减速器130、弹簧架底座210、交叉滚子轴承250和驱动输出连杆340转动轴线相同，驱动输出连杆340和下连杆140作为柔性关节的两端；当机器人柔性关节运动时，整个驱动电机110将力矩和运动传递给谐波减速器130，谐波减速器130带动弹簧架底座210转动，弹簧架底座210将力矩和运动传递给弹簧组220，通过弹簧组的缓冲后将力矩和运动最终传递给驱动输出连杆340，实现整个关节的柔性驱动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 刚度 机器人 柔性 关节 | ||
【主权项】：
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