[发明专利]一种面向机械臂的视觉伺服轨迹跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110080413.5 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112894812A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 谭宁;郑文卡;余鹏 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向机械臂的视觉伺服轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：获取轨迹信息和像素位置信息,得到第一误差函数；与第一模型结合，得到机械臂关节角度的方程；获取特征点的实际像素变化率和像素变化率，得到第二误差函数；与第二模型结合，得到复合雅可比的方程；求解角度信息；对机械臂进行运动控制和轨迹跟踪。该系统包括：第一误差函数模块、机械臂关节角度方程模块、第二误差函数模块、复合雅可比方程模块、求解模块和控制跟踪模块。通过使用本发明，能够在机械臂的运动学模型参数未知和摄像机参数未知的情况下实现机器臂的追踪控制。本发明作为一种面向机械臂的视觉伺服轨迹跟踪控制方法及系统，可广泛应用于机械臂控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 机械 视觉 伺服 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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