[发明专利]一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统有效
| 申请号： | 202110037444.2 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112821827B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 胡跃伟;鲁明;李刚;赵维珩;田利梅;王英广;宿诺;韩强;陈辰;赵严 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/05;H02P21/18 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 程何 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 cmg 框架 系统 谐波 减速器 扰动 抑制 | ||
【主权项】：
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