[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质有效
| 申请号： | 202011541373.1 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112612277B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 陈雨青;王禅同;孙磊 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙) 11557 | 代理人： | 陈佳 |
| 地址： | 100095 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物车辆的位置；对上述障碍物车辆的位置进行轨迹平滑，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；从上述障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹。该实施方式提高了车辆轨迹规划的实时性。使得可以应用于自动驾驶领域。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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