[发明专利]一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法有效
| 申请号： | 202011403075.6 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112720458B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 钱晨;许伟春;王永强;黄顺舟;陈艳;赵维刚;朱亚奇;祁佩 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法，包括：视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上；光源安装于相机安装支架顶部支架上，光源位于工件上方，位于视觉相机的下方；光源中心设有通孔，视觉相机通过通孔拍摄下方工件；放置台面与相机安装支架底座连接；所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上，执行工装用于安装工件；总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照，获取工件特征点信息，并将工件特征点信息传输至总控系统，总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量，并将偏移量发送至机器人控制器，机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 在线 实时 校正 机器人 工具 坐标系 系统 方法 | ||
【主权项】：
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