[发明专利]一种改进人工势场算法的智能车路径规划方法有效
| 申请号： | 202011307835.3 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112344943B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 时培成;倪璇;高立新;梁涛年;王金桥;陈现敏;马康;潘之杰;肖平;张荣芸;杨胜兵;刘糠继;齐恒;马永富 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种改进人工势场算法的智能车路径规划方法，包括采集起点、目标点、障碍物的位置参数，构造引力势场函数和斥力势场函数，根据引力势场函数和斥力势场函数计算得到智能车在当前位置点所受的合力，根据合力牵引智能车向目标点前进生成相应路径；逃离局部极小值点的步骤，通过以当前点或所得运动点为圆心、半径为步长的圆上取一随机点，利用构造的概率函数判断是否设为下一运动点，根据势场大小判断是否逃离局部极小值点，最后通过势能阈值限制迭代次数即步数，最后选取有限步数内平滑度最好的逃离轨迹，实现自动根据局部极小值点影响区域大小调整移出影响区域的步长和轨迹，轨迹平滑度与移动步数、计算量之间难以平衡，解决现有技术的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 人工 算法 智能 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011307835.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种含有噻唑膦的农药制剂及其制备方法
- 下一篇：一种呼吸袋检测系统及检测方法
