[发明专利]一种生成工业机器人指令衔接路径的方法和装置在审
| 申请号： | 202011179615.7 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112356026A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 许中兴;武延军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院软件研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 邱晓锋 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种生成工业机器人指令衔接路径的方法和装置。该方法建立连接前一条运动指令的衔接区域点和下一条运动指令的衔接区域点的光滑曲线作为衔接曲线；当机器人按照前一条运动指令的运动方向运动到离衔接点的距离小于衔接区域的半径时，机器人按照衔接曲线向下一条运动指令的运动方向运动。衔接曲线的起点为前一条运动指令的衔接区域点，终点为后一条运动指令的衔接区域点；起点处的切线方向平行于前一条运动指令的运动方向，终点处的切线方向平行于后一条运动指令的运动方向。采用NURBS曲线生成所述衔接曲线。本发明的核心是设计机器人工具中心点经过衔接点附近的路径轨迹，能够以精确的数学方法表达，为机器人运动控制器提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 生成 工业 机器人 指令 衔接 路径 方法 装置 | ||
【主权项】：
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