[发明专利]一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统在审
| 申请号： | 202011117421.4 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112123339A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 尤波;刘思远;张天勇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 约束 移动 机械 协同 运输 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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