[发明专利]一种带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器在审
| 申请号： | 202011103031.1 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112108998A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;王兵;李坚;陈浩文;张涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B24B49/16 | 分类号： | B24B49/16;B24B49/00;B24B55/00;B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨小红 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，包括旋转运动组件、恒力调整组件、运动解耦组件与抛磨盘组件；旋转运动组件通过花键轴将旋转动力传递给滚珠花键；恒力调整组件将轴向力传递给滚珠花键，实现花键轴可轴向移动的同时与电机同步旋转，从而实现旋转运动与轴向移动的解耦，同时实时监测抛磨盘组件的受力情况；并且，恒力调整组件通过气缸提供阻尼，有效限制因抛磨过程末端执行器改变抛磨位置或者其他外部条件引起的抛磨盘振动；抛磨盘组件与滚珠花键连接，实现与滚珠花键同步旋转与同步伸缩运动。本申请可实现轴向力与转速的精准控制，同时主动阻尼抛磨过程中的振动，整体结构简洁紧凑、控制方便、力控精度高且响应带宽高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 主动 阻尼 机器 人力 控抛磨 末端 执行 | ||
【主权项】：
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