[发明专利]一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置有效
| 申请号： | 202011053536.1 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112146667B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张超昱;赵季楠;赵永正;李弼超;陈集辉 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 510725 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车辆过渡轨迹的生成方法及装置，通过获取车辆的位置信息，以及针对车辆的起始参考线与终止参考线，接着从起始参考线中，确定与位置信息匹配的起点，并获取针对起点的起始信息，以及针对终止参考线的终止信息，然后根据起始信息与终止信息，生成从起点至终止参考线的过渡轨迹，使车辆沿过渡轨迹进行自动行驶，通过预先设置针对起点的起始信息，以及针对终点参考线的终止信息，使得车辆能够在获取当前的位置与终止参考线后，根据起始信息与终止信息，得到过渡轨迹，并沿该过渡轨迹进行行驶，能够实现变道、变道跟车以及车道保持等自动驾驶方式，不仅提高了计算效率，而且能够保证车辆行驶路径的合理性，避免车辆发生侧移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 过渡 轨迹 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
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