[发明专利]全驱动自主水下机器人回收三维路径跟踪控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010988593.2 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112148022B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;潘伟;夏楠;朱志宇;戴晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全驱动自主水下机器人回收三维路径跟踪控制系统及方法,提出了一种分段式回收三维路径跟踪方法，提供一种用于机器人回收直线归位阶段与直线跟踪阶段的模型预测积分s面控制算法。所采用的模型预测积分S面控制算法通过对非线性动态系统的预测提供超前的位姿信息。通过反馈校正时刻检测载体实际输出与预测模型输出的误差，对预测输出进行实时校正，并且滚动的对积分S面控制器的参数进行调节，构成参数调整回路。所采用的控制方法由模型预测控制和s面控制相结合，使其具有能处理多输入多输出的机制并且适用于非线性模型，将S面控制器的Δu项设计成积分项，减少跟踪时的稳态误差，增强了自主水下机器人对洋流的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 自主 水下 机器人 回收 三维 路径 跟踪 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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