[发明专利]一种自主移动机器人轨迹规划方法、系统及设备有效
| 申请号： | 202010898857.5 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112099493B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;简志强;陈仕韬;张崧翌;张稼慧;辛景民 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自主移动机器人轨迹规划方法、系统及设备，方法包括以下步骤：获取路径规划信号，生成待选路径组，采用状态栅格采样法和五次样条插值算法生成待选路径组，同时生成每条待选路径对应的拓展路径；基于所述待选路径组，选择最优路径；基于非障碍物影响损失和障碍物影响损失衡量得到最优路径，其中损失最小的路径为最优路径；生成最优路径对应的速度曲线，得到移动轨迹；根据移动轨迹、机器人的运动状态以及障碍物对轨迹的影响判断当前轨迹是否适合机器人继续跟随，沿着移动轨迹前行或重新规划路径；有效提升自主移动机器人的灵活性，降低碰撞风险；基于滑动窗关键点提取的速度曲线生成方法可以生成平滑的速度曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 移动 机器人 轨迹 规划 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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