[发明专利]一种基于节点编码的室内定位方法及装置

摘要

本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种基于节点编码的室内定位方法，包括以下步骤：将待定位场景分为多个节点，获取各节点的位置信息以及从各节点处以设定角度拍摄的场景图像并进行关联，得到视觉地图；获取当前时刻的初定位信息，根据初定位信息对节点进行筛选得到初筛节点集；获取当前时刻以设定角度拍摄的实时场景图像，将实时场景图像分别与初筛节点集中每一节点对应的场景图像进行匹配，获取匹配度最高的场景图像对应的节点的位置信息作为节点级定位结果；计算实时场景图像与匹配度最高的场景图像之间的位姿变换关系，根据位姿变换关系对节点级定位结果进行位姿变换，得到最终的定位结果。本发明具有室内定位精度高的技术效果。