[发明专利]一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置有效
| 申请号： | 202010694608.4 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111843766B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 孙玉文;王若奇;于洋;牛金波 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B49/16;B24B51/00;B24B55/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪 |
| 地址： | 116024*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人加工恒力控制技术领域，公开了一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置。力位混合控制装置包括连接法兰、端盖、力传感器、动态倾角传感器、主动力控模块、传动模块及金属壳体，其中连接法兰用于将该装置与机器人末端连接；力传感器用于测量研抛加工过程中的轴向接触力；动态倾角传感器用于检测该装置的瞬时姿态；主动力控模块的上端与力传感器连接，其下端直接与传动模块连接；端盖与金属壳体用于固定和防护内部器件。本发明采用了高响应的空间结构，并具有重力补偿功能，有效减小了电机动子端的负载，提高了接触力控制的动态精度，进而实现了与待研抛工件表面的柔顺接触，保证了研抛加工过程的一致性与均匀性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 加工 高精度 混合 控制 装置 | ||
【主权项】：
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