[发明专利]一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法

摘要

本发明是为了克服现有技术无法消除非系统误差对Forklift AGV的影响的问题，提供一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，主要采用以下技术方案：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；初始化后轮转角纠偏PID控制器；根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；修订左前轮毂、右前轮毂转速；Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；根据误差累积，修订其余误差参数；将其余误差参数ξ返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径。