[发明专利]一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法

说明书

本发明是为了克服现有技术无法消除非系统误差对Forklift AGV的影响的问题，提供一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，主要采用以下技术方案：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；初始化后轮转角纠偏PID控制器；根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；修订左前轮毂、右前轮毂转速；Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；根据误差累积，修订其余误差参数；将其余误差参数ξ返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径。

技术领域

本发明涉及智能车辆控制领域，尤其是涉及一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法。

背景技术

AGV(自动引导车)是完成该系统的关键技术，经过5年的快速发展，我国已在AGV领域攻克了多个制造难题。在AGV发展的早期阶段，该技术知识应用于车间的杂物运输。目前，AGV已被广泛应用于各行各业，工业生产成本降低，工作效率大幅度提升。

现阶段Forklift AGV(无人叉车)的发展重点为自动寻路算法和图像识别机器视觉算法。为了提高无人叉车的智能性，在自动寻路算法方面，一般将视觉导引方法中的局部视觉导引算法与惯性测距算法相结合。该混合算法可较快采集周边路面信息进行路径导引，但因为路面状况与负载情况的相异与不确定性，加上系统本身的限制性，算法会产生误差累积，此时就需要进行方向纠正与误差消除。

目前的AGV对于方向纠正所采用的主流方法为单一PID控制，近年出现了根据引导方法的融合性质所提出的双PID控制。上述两个方法可解决大部分的导航误差问题，但仍然不能解决非系统误差引起的误差累积。

Forklift AGV因为其工作环境跨度较大，负载变换较为频繁，单纯地解决因系统原因产生的误差已不能完成导航的纠偏要求。此时就体现出了，解决非系统误差导致的导航偏差的重要性。

现有的对视觉导引AGV纠偏方法均为减少系统误差的PID控制技术，且PID的参数设置具有一定的局限性，不能根据外部环境的变化而改变。传统的PID控制纠偏方法中，没有考虑非系统误差的影响，而在Forklift AGV的运行中，非系统误差对视觉导航具有很大的干扰作用。

发明内容

本发明是为了克服现有技术无法消除非系统误差对Forklift AGV的影响的问题，提供一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，以解决非系统误差对Forklift AGV(无人叉车)的影响，减少PID控制器的工作负担，提升传感器的工作时限，提高Forklift AGV(无人叉车)的纠偏能力，增强其稳定性和灵活性，使其在复杂环境中的运行质量提高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，包括以下步骤：

S1：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；

S2：初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；

S3：初始化后轮转角纠偏PID控制器；

S4：根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；

S5：修订左前轮毂、右前轮毂转速；

S6：Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；

S7：根据误差累积，修订其余误差参数；