[发明专利]基于姿态传感器和GNSS的无人船激光雷达点云数据校正方法有效
| 申请号： | 202010581384.6 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111708038B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 王新雅;徐燕;王南南;袁敏;倪侃俊;钱伟;张国兴 | 申请（专利权）人： | 上海埃威航空电子有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S7/497;G01S19/42 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 金碎平 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于姿态传感器和GNSS的无人船激光雷达点云数据校正方法，包括如下步骤：S1：获取激光雷达点云的原始数据；S2：对激光雷达点云数据进行角度插值；S3：激光雷达实时获取GNSS数据，计算每个点云数据的发射时间，获取每个点云数据的无人船位置信息；S4：获取姿态传感器测得的无人船的姿态信息；S5：根据姿态传感器测得的无人船的姿态信息，对激光雷达补充完整的点云数据进行校正。本发明通过给激光雷达进行角度插值处理提高扫描分辨率；接入GNSS，对激光雷达的每个激光加时间戳并记录每个点云数据的位置信息；姿态传感器对激光雷达点云数据进行实时校正，减小激光雷达目标识别跟踪的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 姿态 传感器 gnss 无人 激光雷达 数据 校正 方法 | ||
【主权项】：
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