[发明专利]一种基于滑模鲁棒控制的水下机器人运动路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202010559434.0 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111679681A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 陈国军;陈丝雨;陈巍;史金飞 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 姜晓钰 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模鲁棒控制的水下机器人运动路径跟踪方法，属于机器人技术领域，本发明包括将未知海流等外部有界干扰考虑在内，扩展了路径跟踪控制的最新技术，在给定目标姿态测量值的情况下，利用卡尔曼滤波器估计目标的线速度和角速度，采用滑模控制来实现对有界干扰的鲁棒性，通过使用干扰观测器计算估计值来直接补偿干扰，使得水下机器人更快地收敛到运动路径，解决了在水下机器人受到有界干扰和目标速度估计不准确的情况下，保证路径跟踪误差的渐近稳定性的技术问题，在目标速度和环境扰动有界估计误差的情况下，保证了对于水下机器人路径跟踪控制是全局渐近稳定的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鲁棒控制 水下 机器人 运动 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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