[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质有效
| 申请号： | 202010517343.0 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111634356B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 王帅;崔磊磊;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B62M6/45;B62K21/12;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王娟 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把转向系统及动量轮系统，前把转向系统包括前把及用于控制前把的转向角速度的前把控制器，动量轮系统包括动量轮及用于向动量轮提供转动转矩的动量轮控制器，该方法包括：获取该自平衡机器人的目标自平衡状态、当前自平衡状态及当前运动速度；确定该当前运动速度所对应的速度档位，并基于该速度档位及当前运动速度确定预测增益控制矩阵；基于该预测增益控制矩阵、该自平衡机器人的当前自平衡状态及目标自平衡状态，确定该自平衡机器人的转向角速度及转动转矩；以及通过所述前把控制器控制该前把以该转向角速度转动，通过所述动量轮控制器将该转动转矩提供给动量轮。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 机器人 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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