[发明专利]机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备有效
| 申请号： | 202010465917.4 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111562787B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 陈凯;张斌;李亮;孟祥晶;龚建球;张岁寒;晋亚超;胡小林 | 申请（专利权）人： | 长沙中联重科环境产业有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 黄海波 |
| 地址： | 410003 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备，所述方法包括步骤：根据地图求取障碍物多边形和区域边界多边形；检测障碍物多边形中内角大于180度的顶点，所述内角为障碍物多边形中相交的两个边所组成的朝向空闲区域的角度；将障碍物多边形各顶点处的两边在所述顶点处朝向空闲区域延长至与区域边界多边形相交，从而将所述机器人可行走的空闲区域划分得到n个初始子凸多边形；将得到的初始子凸多边形合并为若干凸多边形，得到具有最小子多边形总宽度的最终区域凸分解结果。本发明提高了对具有直线形状的凹面多边形区域的分解性能，可确保子多边形的总宽度最小化、降低计算复杂性，有利于机器人寻找高质量覆盖路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 覆盖 路径 规划 区域 划分 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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