[发明专利]一种基于深度学习的激光导航AGV重定位方法和装置在审
| 申请号： | 202010461902.0 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111578946A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 周玄昊;郑灵杰;郑振浩 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/06;G01S17/93;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的激光导航AGV重定位方法和装置，包括：构建AGV运行场景的全局轮廓地图；采集并使用AGV在运行场景中各位置处的周边障碍物信息构成数据集，训练获得重定位卷积神经网络；采集需要重定位AGV周边物体的距离信息，形成局部地图，输入所述重定位卷积神经网络，计算得到AGV位于全局轮廓地图中的最大可能位置；在所述最大可能位置附近的局部范围内进行特征匹配，以产生精确定位位置。本发明采用重定位卷积神经网络一次正向计算耗费的时间很短，且精定位只进行局部的搜索特征匹配，计算复杂度不大，因此，计算速度极快，可避免传统重定位方法进行全局特征匹配面临的计算复杂度问题，能够极大的降低整个重定位过程所需耗费的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 激光 导航 agv 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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