[发明专利]一种蘑菇柔性采摘车用机械手末端执行器

摘要

本发明公开了一种蘑菇柔性采摘车用机械手末端执行器，包括与蘑菇柔性采摘车上采摘驱动装置连接的机械手臂，机械手臂远离采摘驱动装置的一端连接有夹持罩，夹持罩呈喇叭口结构，夹持罩的内侧壁靠近开口处设有一圈抓取充气气囊，夹持罩的外侧壁靠近开口处设有一圈支撑板，支撑板外套设有旋转板，支撑板和旋转板朝向机械手臂的端面之间设有至少两组伸缩机构，伸缩机构包括伸缩板和驱动杆，夹持罩的侧壁上开设有供支撑板通过的开口，伸缩板朝向机械手臂的端面设有支撑充气气囊。本发明通过抓取充气气囊与支撑充气气囊配合完成蘑菇的柔性夹持固定，再通过采摘驱动装置的驱动即可完成采摘，避免了对蘑菇的造成外观伤痕，保证了蘑菇的品质。