[发明专利]一种基于车联网的多车联合绝对定位的方法有效
| 申请号： | 202010141079.5 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111288984B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 钱闯;张红娟;唐健;李文卓;温景仁;刘晖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/86;G01S19/47;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 武汉宇晨专利事务所(普通合伙) 42001 | 代理人： | 王敏锋 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种基于车联网的多车联合绝对定位的方法，利用车辆配备的GNSS、INS、激光雷达等传感器，车联网情况下多车数据联合处理的特性，将多车的GNSS、INS和激光雷达数据联合处理。通过多车的激光雷达数据实现车辆间的高精度相对定位，再利用激光雷达获取的车辆间的高精度相对位置辅助车辆间的相对模糊度解算，提高相对模糊度的固定率，最后利用联合RTK模型将多车GNSS数据联合解算，并顾及车辆间高精度相对位置约束和相对模糊度约束，相对于单车的GNSS观测，联合RTK模型可以将多车的GNSS数据融合起来，其利用的卫星观测数据和几何机构要优于单车GNSS数据，从而提高模糊度固定率，提高车辆的绝对定位精度，尤其是在遮挡环境下，该方法的优势十分显著。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 联网 联合 绝对 定位 方法 | ||
【主权项】：
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