[发明专利]一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法有效
| 申请号： | 202010131142.7 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111323037B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;潘锋;李峻;马先重;聂文康;朱建阳;雷斌;侯宇 | 申请（专利权）人： | 海博（苏州）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 齐晨洁 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州市相城区经济技术开发区澄*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人新型骨架提取的Voronoi路径规划算法，包括如下步骤：步骤一、首先对移动机器人已知先验信息的三色栅格地图进行二值化处理，在对其进行腐蚀、膨胀处理；步骤二、对处理后的二值地图经进行骨架提取，得到Voronoi图；步骤三、用原始的三色地图进行机器人定位，在骨架地图上进行全局路径搜索，对得到的全局路径进行改进的三次样条平滑处理，得到优化后的全局路径。根据本发明提出的算法提取出来的Voronoi骨架没有大量毛边，整体的路径规划更加高效。同时对最后搜索出来的路径进行改进的三次差值优化，去除了路径上尖点，使最终优化的路径更为平滑，使机器人进行更加高效的移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 新型 骨架 提取 voronoi 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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