[发明专利]机器人位姿定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010102048.9 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN111136660B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 张凯;黄鑫;董宇涵 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人位姿定位方法及系统。涉及机器人定位领域，其中，方法通过采集IMU里程计数据作为局部参考系，根据局部参考系获取上一时刻位姿状态向量和上一时刻协方差矩阵，对上一时刻位姿状态向量进行采样，并对采样点进行无迹变换，利用系统模型对经过无迹变换的上一时刻位姿状态向量和上一时刻协方差矩阵进行预测得到当前时刻预测值，结合实际测量值对当前时刻预测值进行滤波处理得到当前时刻相对位姿测量值，滤波结束后通过坐标变换根据当前时刻相对位姿测量值得到当前时刻全局位姿估计值，并根据当前时刻全局位姿估计值进行机器人位姿定位。利用无迹卡尔曼滤波算法结合IMU里程计数据和GPS卫星或视觉系统采集的实际测量值得到全局位姿估计值，对复杂环境具有鲁棒性，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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