[发明专利]一种船舶航行自动避碰航路规划方法及模型有效
| 申请号： | 202010058100.5 | 申请日： | 2020-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN111240334B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 马建文;王波 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南法友专利代理事务所(普通合伙) 37315 | 代理人： | 章艳荣 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种船舶航行自动避碰航路规划方法及模型，包括收集障碍物、出发点、目的点信息，根据收集的信息，在航路规划的过程中，当遭遇障碍物时，先计算船舶能避开障碍物的最小角度连线，即与测试线夹角最大的连线，并直接记录障碍物左右两侧的两条可能行驶的路径；然后，沿着障碍物绕行时，将障碍物的各个顶点与中间航路点作测试，分别计算并选取左、右两侧与测试线夹角最大的连线，比较两者的大小后，取其夹角较小者的连线作为备选航段，以确定唯一的可绕行的航路。该一种船舶航行自动避碰航路规划方法及模型与现有技术相比，自动规划航路，实现船舶自动避碰障碍物的需求，对解决船舶搁浅碰撞等问题和提高海上航行安全具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 航行 自动 航路 规划 方法 模型 | ||
【主权项】：
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