[发明专利]非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机有效
| 申请号： | 202010050802.9 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111257895B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 张闻宇;张智刚;胡炼;何杰;罗锡文;丁凡;岳斌斌;张帆;朱启明;陈亚宜;冉金毅;吴潼 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 接触 农机具 偏移 误差 自适应 补偿 方法 系统 拖拉机 | ||
【主权项】：
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