[发明专利]一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质有效
申请号: | 201911423039.3 | 申请日: | 2019-12-31 |
公开(公告)号: | CN111142530B | 公开(公告)日: | 2023-03-17 |
发明(设计)人: | 杨博炜 | 申请(专利权)人: | 达闼机器人股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人: | 张婧 |
地址: | 200245 上*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明实施例涉及路径规划领域,公开了一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质。本发明中机器人运行轨迹的确定方法,包括:根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度,生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹;判断N条备选运行轨迹上是否均有障碍物,若是,则调整仿真长度值,返回生成N条长度均为调整后的仿真长度值的备选运行轨迹,直至按照调整后的仿真长度值重新生成的N条备选运行轨迹中存在至少一条轨迹上无障碍物的备选运行轨迹;否则,从N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹;根据最优备选运行轨迹,确定机器人的目标运行轨迹。通过采用本实施方式,使得可以准确地确定机器人的目标运行轨迹,提高机器人导航的准确性。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 运行 轨迹 确定 方法 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】:
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