[发明专利]一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质

说明书

本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质。本发明中机器人运行轨迹的确定方法，包括：根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度，生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹；判断N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，若是，则调整仿真长度值，返回生成N条长度均为调整后的仿真长度值的备选运行轨迹，直至按照调整后的仿真长度值重新生成的N条备选运行轨迹中存在至少一条轨迹上无障碍物的备选运行轨迹；否则，从N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹；根据最优备选运行轨迹，确定机器人的目标运行轨迹。通过采用本实施方式，使得可以准确地确定机器人的目标运行轨迹，提高机器人导航的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及路径规划领域，特别涉及一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展，其中，局部路径规划算法在机器人导航算法中占有重要地位。动态窗口法(dynamic window approach，简称“dwa”)是一种行之有效且运行稳定的局部路径规划算法，在现阶段的局部路径规划算法中占一席之地。dwa算法是通过机器人当前的速度及机器人最大加速度生成速度窗口，通过采样速度的方法来生成所有机器人可行轨迹的方法。

目前的dwa算法是通过给定一定的仿真时间，根据采样的线速度、角速度生成不同长度的运行轨迹，通过轨迹评分函数选择出一条最优的轨迹作为机器人的目标轨迹。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前通过dwa算法选出的最优轨迹很通常是一条朝向障碍物、且低速前进的轨迹，这导致机器人难以实现避障。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质，使得可以准确地确定机器人的目标运行轨迹，提高机器人导航的准确性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人运行轨迹的确定方法，包括：根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度，生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹，N为大于1的整数；判断N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，若是，则调整仿真长度值，返回执行根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度，生成N条长度均为调整后的仿真长度值的备选运行轨迹的步骤，直至重新生成的N条备选运行轨迹中存在至少一条轨迹上无障碍物的备选运行轨迹；否则，从N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹；以及根据最优备选运行轨迹，确定机器人的目标运行轨迹。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述机器人运行轨迹的确定方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人运行轨迹的确定方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，根据机器人的位置以及机器人的N个采样速度，生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹；通过仿真长度值，生成的长度均相同的N条备选运行轨迹，由于统一了每条备选运行轨迹的长度，从而可以避免因备选运行轨迹的长度不同导致选取最优备选运行轨迹的标准不同，影响选取的最优备选运行轨迹的准确性的情况，使得选取最优备选运行轨迹选取的标准更加客观，从而提高选取最优备选运行轨迹的准确性；通过判断生成的N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，动态调整仿真长度值，从而避免出现因仿真长度值过大导致每条备选轨迹上均有障碍物，而无法选出最优备选运行轨迹的情况，进一步提高选取最优备选运行轨迹的准确性，使得该机器人运行轨迹的确定方法更加合理，也提高了确定目标运行轨迹的效率。