[发明专利]基于5G云调度系统的农场用独立悬架移动机器人控制系统在审
| 申请号： | 201910899216.9 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110587610A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 王志;汪步云;胡汉春;许德章;邓启超;李公文 | 申请（专利权）人： | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11335 北京汇信合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 夏静洁 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于5G云调度系统的农场用独立悬架移动机器人控制系统，包括设置在移动机器人车体上的驱动模块、启停模块、避障模块以及显示操纵模块，还包括：设置在移动机器人车体上用于行走定位精度的导航模块；与导航模块连接以用于完成移动机器人主要控制决策的上层控制器。相对于传统作业方式，本发明的整套系统的工作效率高，实时性好，极大的降低了工作人员的劳动强度和劳动力成本。另外采用GPS+陀螺仪+双目视觉复合导航方式导航，使用双目视觉确定路径上的图像信息特征，并根据已存储的路径信息，比对后确定移动机器人的位置信息作为GPS+陀螺仪组合导航的补充，有效拓展了组合导航信息融合方式，提高了行走定位精度和作业能力。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 导航模块 双目视觉 组合导航 陀螺仪 车体 移动机器人控制 传统作业方式 图像信息特征 工作效率高 劳动力成本 上层控制器 云调度系统 避障模块 导航方式 独立悬架 控制决策 路径信息 驱动模块 实时性好 信息融合 整套系统 作业能力 比对 启停 存储 复合 农场 补充 拓展 | ||
【主权项】：
1.基于5G云调度系统的农场用独立悬架移动机器人控制系统，包括设置在移动机器人(1-4)车体上的驱动模块、启停模块、避障模块以及显示操纵模块，其特征在于：还包括：/n设置在移动机器人(1-4)车体上用于行走定位精度的导航模块；/n与导航模块连接以用于完成移动机器人(1-4)主要控制决策的上层控制器(2-14)；/n与驱动模块、启停模块、避障模块连接以用于完成移动机器人(1-4)运动且与上层控制器(2-14)进行串口通信的移动机器人运动控制器(2-12)；/n不设置在移动机器人(1-4)车体上且与上层控制器(2-14)通过无线通信连通以用于对多台移动机器人(1-4)进行协调控制作业的调度系统，所述调度系统包括调度系统硬件和调度系统软件两部分。/n
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