[发明专利]一种机器人导航系统位置标定装置及其标定方法在审
| 申请号： | 201910835337.7 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110539330A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 王松;郭强;蔡海晨 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 32332 江苏斐多律师事务所 | 代理人： | 唐绍焜<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂位置标定装置及其标定方法，包括：机械臂、反光件和激光传感器，反光件安装在机械臂最前端的侧壁上，激光传感器位于机器臂前方的平台上；激光传感器通过扫描处于不同位置的反光件，获取反光件在激光传感器坐标系中的一组位置信息，最后结合反光件在所述不同位置处时在机械臂坐标系中的位置信息，求取机械臂坐标系与激光传感器坐标系之间的的位姿变换矩阵。本发明提及的一种机械臂位置标定装置及其标定方法实施简单、精确度高，对机械臂末端的准确定位、作业过程中的路径规划具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 激光传感器 反光件 位置标定装置 标定 位姿变换矩阵 机械臂末端 方法实施 路径规划 重要意义 准确定位 作业过程 机器臂 位置处 组位置 侧壁 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种机器人导航系统位置标定装置，其特征在于，包括：/n机械臂、反光件和激光传感器；/n所述机械臂安装在平台上，且机械臂采用关节结构，包括至少三个关节；/n所述反光件位于机械臂最前端的侧壁上；/n所述激光传感器位于机械臂最前端的侧壁前方的平台上。/n
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- 本实用新型涉及机械焊接的技术领域，特别是涉及一种机器人一体化机械臂；其可增加角度旋转结构，可对不同角度位置的配件进行焊接，提高对不同位置焊接的便捷性，提高装置的自动化程度，提高装置的使用便捷性；包括本体，本体下侧设置有底座，还包括固定板，固定板设置于本体底端，固定板顶端与本体底端连接，底座设置于固定板下侧，底座顶端设置有第一连接轴，第一连接轴外侧壁套设有第一齿轮，第一齿轮右端设置有第二齿轮，第二齿轮底端设置有第二连接轴，第二连接轴下侧外侧壁套设有第三齿轮，第三齿轮右端设置有第四齿轮，第四齿轮右端设置有减速器，减速器右端设置有电机。
- 一种链带式六轴传动机器人-201920566299.5
- 陈伏华;王秀敏;曾祥彪;张鹏飞;王亮初;蒋小禹;林祥智;彭俊滔;陈杰;钟锦烽;孙令真 - 广州华立科技职业学院
- 2019-04-23 - 2019-12-31 - B25J18/00
- 本实用新型涉及一种链带式六轴传动机器人。链带式六轴传动机器人包括基座、转动座、第一手臂、第一关节、第二手臂、第二关节、操作手；基座上设置有第一驱动机构，转动座上设置有第二驱动机构，第二手臂上设置有第三驱动机构，第一关节上设置有第四驱动机构，第二手臂上设置有第五驱动机构，第二关节上设置有第六驱动机构；第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和对应的减速机之间均通过传送带或传送链传动连接；所述转动座包括转动部以及外延部，所述第一手臂转动装配在所述外延部上、并在作业过程中与转动座之间呈锐角。通过采用本实用新型的六轴机器人提高了作业的稳定性。
- 一种多自由度机械手臂-201920558661.4
- 李少为;兰玉;卢振伦;陈晓涵;姜志文;李巧英 - 中山市大象东方蜡像艺术有限公司
- 2019-04-23 - 2019-12-27 - B25J18/00
- 本实用新型公开了一种多自由度机械手臂，包括箱体，所述箱体顶部一侧转动插接有套管，且套管内滑动插接有升降管，所述升降管内壁固定有固定板，且固定板上插接固定有螺纹套环，所述升降管外壁设有两个对称分布的限位条，且套管内壁开有与限位条规格相适配的导向槽，导向槽内设有弹簧，所述套管内设有第二驱动机构，且箱体内设有第一驱动机构，第一驱动机构与套管传动连接，所述升降管顶部固定安装有机械臂本体。本实用新型能够在升降管向上运动时起到导向限位工作，防止升降管进行升降工作时发生晃动，另外在限位条上下运动过程中弹簧进行压缩复位作用，对升降管进行软性支撑，提高装置连接机构的支撑强度，防止晃动。
- 一种触毛感知的软体机械臂-201910803456.4
- 胡岗;谭策;吴嘉宁;赖桂忠 - 杭州魔象智能科技有限公司
- 2019-08-28 - 2019-12-20 - B25J18/00
- 本发明涉及软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种触毛感知的软体机械臂。该软体机械臂包括软体臂主体和中央处理器，所述软体臂主体外侧套有管套，管套随软体臂主体弯曲摆动而发生变形；所述管套外壁设有触毛，触毛一端固定于管套外壁，另一端自由摆动；所述触毛分成若干列排布，同一列的触毛相邻间距一致；触毛的固定一端设有用于感应触毛摆动方向的感应触头，所述感应触头与中央处理器电连接，将相关感应信号传送至中央处理器。本发明通过在机械臂表层增加触毛和感应元件，根据表面触毛的摆动，实时感应机械臂的运动方向，进行反馈，为软体机器人的交互及进一步的研究提供思路。
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