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[发明专利]一种无奇异位形的液压直驱三自由度球型手腕-CN201910426613.4有效
发明人：汪成文;张震阳;陈帅;吉鑫浩;权龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种不存在奇异位形基于液压直接驱动的三自由度球型手腕，包括固定块，角度传感器，液压马达，转动盘，转动圆环和转动半圆环，其中：固定块用于固定第一级液压马达；转动盘通过轴承与固定块转动连接，转动盘与第一级液压马达之间通过齿轮传动；转动圆环与转动盘之间通过轴承转动连接，第二级液压马达和角度传感器固定在转动圆环内侧，第二级液压马达的轴穿过轴承内圈与转动盘固定连接；转动半圆环与转动圆环之间的连接方式和转动圆环与转动盘之间的连接方式相同。本发明提出的液压驱动三自由度球型手腕运动过程中不存在奇异位形，不需要使用高精密减速器，具有结构简单紧凑、功率密度大、负载/自重比高、承载能力强等一系列优点。
一种奇异液压直驱三自由度手腕

[发明专利]一种液压作动器驱动的机器人手腕单元-CN202010562662.3在审
发明人：汪成文;陈帅;吉鑫浩;张震阳;权龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种运动解耦的液压作动器驱动的机器人手腕单元，解决了手腕因传动链长存在中间传动环节而导致机械结构复杂且集成度低的问题，同时也实现了手腕的运动解耦，极大地提高了末端执行器的灵活性、姿态调整能力以及精确定位能力，包括液压马达、液压摆动缸、角度传感器、机座、连接肋板、仰俯圆环、侧摆端盖、轴承、球笼式等速万向节、联轴器、末端法兰连接件。本发明手腕的仰俯轴线、侧摆轴线和自转轴线在空间上交于一点构成球型手腕，可实现仰俯、侧摆和自转三个主动输入运动的解耦，使手腕位姿的控制简便易行、控制精度高，有效避免了因关节配合调整时出现运动耦合产生的机械臂抖震现象。
一种液压作动器驱动机器人手腕单元

[发明专利]一种全液压驱动五自由度搬运机器人-CN201910947336.1在审
发明人：汪成文;吉鑫浩;陈帅;张震阳;权龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种全液压驱动五自由度搬运机器人，旨在解决现有搬运机器人自重大、空间利用率低、加工难度大、成本高的技术问题。采用如下技术方案：大臂通过第一液压马达实现相对底座的转动，小臂通过第二液压马达实现相对大臂的转动，腕部通过第三液压马达实现相对小臂的转动，腕部还设有俯仰液压缸和侧摆液压缸以实现俯仰动作和侧摆动作；底座上设有油腔，油腔通过液压泵、伺服阀与上述各个执行部件连接，通过液压控制管路对各个执行部件独立控制，共同配合以完成机器人的动作。
液压马达转动搬运机器人侧摆大臂腕部小臂油腔底座工业机器人技术液压控制管路俯仰液压缸空间利用率全液压驱动部件连接独立控制俯仰动作五自由度伺服阀液压泵液压缸机器人加工配合

[发明专利]一种低能耗高动态泵阀联合位置伺服系统及其控制方法-CN201910646195.X在审
发明人：汪成文;张震阳;郭新平;吉鑫浩;权龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明涉及液压控制技术领域，公开了一种低能耗高动态泵阀联合位置伺服系统及其控制方法，该系统包括用于驱动负载，用于直驱非对称液压缸的双向泵，双向泵的两个出油口分别于非对称液压缸的有杆腔和无杆腔相连接，实现对非对称液压缸活塞杆的速度和位移控制的泵控子系统和实现对非对称液压缸活塞杆输出位移的控制的阀控子系统。本发明通过非对称流量的补偿很好地解决了非对称液压缸的动态流量不对称问题；通过对泵控、阀控子系统的双闭环控制可实现高频响、高精度的运动跟踪任务，负载运动所需的大部分流量都是通过泵控方式提供，在保证液压系统能量利用效率的同时兼顾了系统的动态响应。
非对称液压缸泵控联合位置伺服系统低能耗高动态活塞杆双向泵泵阀阀控能量利用效率液压控制技术双闭环控制动态流量动态响应负载运动驱动负载输出位移位移控制液压系统运动跟踪不对称出油口非对称高频响无杆腔杆腔直驱保证