[发明专利]一种畜禽类肉品高效精准分割机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种畜禽类肉品高效精准分割机器人，包括机械臂、连接头、第一活动板、第一伺服电机、连接架、轴向移载机构、夹紧组件、6轴机器人、切刀、CDD相机、图像处理模块和主控系统，其中，所述连接头连接于机械臂的端部。本发明能够快速实现轴向移载机构、夹紧组件及的切刀的定位驱动，执行力高，有效提高切割效率，能够实现夹紧组件的横向位置调整以及轴向夹持方位调整，对畜禽类肉品臂架进行稳定夹持，同时适用不同尺寸大小的肉品夹持，适用范围广，实用性强，同时能够自动进行畜禽类肉品的图像采集以及对采集的图像进行处理并标定尺寸和肌理线条，取代传统人工分拣畜禽类肉品及切割作业，实现高效精准切割。

主权项

1.一种畜禽类肉品高效精准分割机器人，其特征在于：包括机械臂（1）、连接头（2）、第一活动板（3）、第一伺服电机（4）、连接架（5）、轴向移载机构（6）、夹紧组件（7）、6轴机器人（8）、切刀（9）、CDD相机（10）、图像处理模块（11）和主控系统（12），其中，所述连接头（2）连接于机械臂（1）的端部，所述第一活动板（3）通过第一活动轴活动安装于连接头（2）上，所述第一伺服电机（4）固定安装于连接头（2）的侧壁上，所述第一伺服电机（4）的输出端通过联轴器与第一活动轴连接，所述第一活动板（3）远离连接头（2）的一端与连接架（5）的侧壁中部固定连接，所述轴向移载机构（6）设置有两个，两个轴向移载机构（6）左右中心对称设置于连接架（5）远离第一活动板（3）的侧壁两端，所述轴向移载机构（6）包括横架（601）、第一气缸（602）、滑座（603）、固定块（604）、顶板（605）、第二伺服电机（606）和转盘（607），所述横架（601）安装于连接架（5）远离第一活动板（3）的侧壁上，所述第一气缸（602）安装于连接架（5）对应第一活动板（3）的一侧，所述第一气缸（602）的活塞杆端部贯穿连接架（5）并延伸至横架（601）内部，所述滑座（603）与横架（601）滑动配合，所述固定块（604）固定安装于滑座（603）的侧壁上，所述固定块（604）与第一气缸（602）的活塞杆端部固定连接，所述顶板（605）设置于滑座（603）的顶部，所述第二伺服电机（606）固定安装于顶板（605）对应连接架（5）的外侧壁上，所述转盘（607）设置于顶板（605）对应连接架（5）的内侧壁上，所述第二伺服电机（606）的输出端通过联轴器与转盘（607）的中部连接，所述夹紧组件（7）包括第二气缸（701）、活塞杆导架（702）、连接板（703）、固定座（704）、第二活动板（705）、第三伺服电机（706）和气爪（707），所述第二气缸（701）通过活塞杆导架（702）固定安装于转盘（607）远离顶板（605）的侧壁上，所述第二气缸（701）的活塞杆端部与连接板（703）固定连接，所述固定座（704）安装于连接板（703）远离第二气缸（701）的侧壁上，所述第二活动板（705）通过第二活动轴活动安装于固定座（704）上，所述第三伺服电机（706）固定安装于固定座（704）的顶部，所述第三伺服电机（706）的输出端通过联轴器与第二活动轴连接，所述气爪（707）安装于第二活动板（705）远离固定座（704）的一端，所述6轴机器人（8）设置于夹紧组件（7）的一侧，所述切刀（9）紧固于6轴机器人（8）的臂端上，所述CDD相机（10）至少设置有两个，两个CDD相机（10）用于对由夹紧组件（7）构成的夹紧分割工位进行图像采集，所述CDD相机（10）通过图像处理模块（11）与主控系统（12）电性连接，所述图像处理模块（11）用于对经CDD相机（10）采集的图像进行处理并标定尺寸和肌理线条，经图像处理模块（11）处理的图片信息输送给主控系统（12），所述主控系统（12）对采集的尺寸信息和肌理线条信息作出相应的肌理标记分割指令，后通过控制6轴机器人（8）驱动切刀（9）按标记位置进行切割，所述机械臂（1）、第一伺服电机（4）、第一气缸（602）、第二伺服电机（606）、第二气缸（701）、第三伺服电机（706）、气爪（707）和6轴机器人（8）分别与主控系统（12）电性连接。/n