[发明专利]无人驾驶控制方法、装置和设备在审
| 申请号： | 201910630023.3 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110187712A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 彭少华 | 申请（专利权）人： | 彭少华 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 付登云 |
| 地址： | 466700 河南省周*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人驾驶控制方法、装置和设备。其中，无人驾驶控制方法，包括：获取预设的路径信息；路径信息包括车辆在工作区域内的移动轨迹和操作信息；获取车辆距离预设的三个锚点的距离；其中，三个锚点包括：两个主定位锚点和一个辅助定位锚点；两个主定位锚点预先设置在车辆的工作区域的两侧；辅助定位锚点设置在主定位锚点所在直线的一侧；三个锚点的相对位置已确定；基于车辆距离预设的三个锚点的距离和三个锚点的相对位置，判断车辆是否偏移预设路径；若车辆偏移预设路径，调整车辆方向，使得车辆返回预设路径。 | ||
| 搜索关键词： | 锚点 无人驾驶 预设路径 主定位 预设 车辆距离 辅助定位 工作区域 路径信息 偏移 操作信息 车辆方向 移动轨迹 预先设置 返回 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，包括:获取预设的路径信息；所述路径信息包括车辆在工作区域内的移动轨迹和操作信息；获取车辆距离预设的三个锚点的距离；其中，三个锚点包括：两个主定位锚点和一个辅助定位锚点；两个主定位锚点预先设置在车辆的工作区域的两侧；辅助定位锚点设置在主定位锚点所在直线的一侧；三个锚点的相对位置已确定；两个主定位锚点分别为第一主定位锚点和第二主定位锚点；车辆距离第一主定位锚点的距离为第一距离；车辆距离第二主定位锚点的距离为第二距离；车辆距离辅助定位锚点的距离为第三距离；基于所述第一距离，所述第二距离、所述第三距离和所述三个锚点的相对位置，判断车辆是否偏移预设路径；若车辆偏移预设路径，则调整车辆方向，使得车辆返回预设路径。
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