[发明专利]一种三段式高压输电线滑行巡检机器人在审
| 申请号： | 201910462600.2 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110142739A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 朱爱斌;郑威豪;屠尧 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;H02G1/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 刘国智 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种三段式高压输电线滑行巡检机器人，包括带悬挂的前后轮系及搭载作业系统与夹持机构的本体，前后轮系与本体通过可变阻尼铰链与扭簧件相互连接，前后悬挂轮系的非对称轮对称布置，通过对心能够将输电线卡在两轮长边间，其夹持机构由手爪、手爪架、法兰直线轴承、舵机和舵机码盘组成，两手爪对称布置，在舵机控制下能够实现开张与闭合，线上移动过程中两手爪张开，由两驱动轮带动机器人整体移动，而当机器人进入前轮越障状态时，夹持部两手爪旋转闭合与线缆接触，与后轮共同实现机器人与线间的两处稳定接触，前轮越过障碍后恢复水平，手爪打开变更为两轮的接触，手爪张开后越过障碍，能够实现轮式越障，提升巡检过程本体的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 轮系 手爪 机器人 高压输电线 巡检机器人 对称布置 夹持机构 三段式 舵机 前轮 越障 滑行 张开 法兰直线轴承 可变阻尼铰链 输电线 悬挂 闭合 后轮 舵机控制 稳定接触 旋转闭合 巡检过程 整体移动 作业系统 非对称 夹持部 驱动轮 上移动 手爪架 状态时 长边 对心 码盘 扭簧 线缆 变更 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种三段式高压输电线滑行巡检机器人，其特征在于，包括带悬挂的前后轮系及搭载作业系统与夹持机构的本体，前后轮系通过其轮系上板(1)与本体的本体上板(22)通过可变阻尼铰链(20)与扭簧件(21)相互连接；所述带悬挂的前后轮系包括轮系上板(1)，两轴承架(4)与轮系上板(1)实现固连，轴承架(4)沟槽为有矩形连接的两半圆形状，长轴承座(6)嵌入该边轴承架(4)沟槽中，长轴承座(6)为有两端凸起空心柱面的连接件，长轴承座(6)的大端圆柱面在沟槽中有一定的活动空间从而能够实现非对称轮(5)的上下浮动，长轴承座(6)的小端柱部紧固安装直流减速电机(18)，直流减速电机(18)连接有减速器及编码器，减速器上设有一圈螺纹孔，减速器顶部固定连接在长轴承座(6)的小端柱部，非对称轮(5)长端外伸轴与该边轴承(28)内圈连接，该边轴承(28)外圈嵌入长轴承座(6)大端柱面内孔实现非对称轮(5)相对长轴承座(6)的转动，第一扭簧柱(2)一端光滑一端带螺纹，其螺纹端安装在长轴承座(6)大端柱面上部螺纹孔内，通过螺纹之上的颈部环将减震弹簧(3)安装在第一扭簧柱(2)上，第一扭簧柱(2)的光滑端穿过轴承架(4)的T型外伸部孔内，从而将减震弹簧(3)变形方向限制第一扭簧柱(2)所在的垂直方向，轴承端盖(7)插入长轴承座(6)的大端柱面孔中对轴承进行轴向限位，非对称轮(5)的长端外伸轴穿过该边轴承端盖(7)与轮部带轮(8)连接，直流减速电机(18)输出轴穿过长轴承座(6)小端与电机带轮(10)连接，通过轮部带轮(8)和电机带轮(10)之间套有的带轮(9)实现直流减速电机(18)与非对称轮(5)间的带传动，非对称轮(5)的短端外伸轴与该边轴承(28)、轴承座(19)、轴承架(4)及轴承端盖(7)连接方式同理；所述夹持机构安装在本体前部并与本体上板(22)固连，夹持机构采用左右对称布置，包括舵机部分与手抓部分，舵机部分包括为E型板件的舵机架(11)，其上边与本体上板(22)连接，大扭矩舵机(12)安装在舵机架(11)下部两边内，大扭矩舵机(12)外伸轴连接舵机码盘(13)实现传动；手抓部分包括固连在本体上板(22)上的手爪架(25)，夹板(24)夹在两手爪架(25)以保证其刚度，夹板(24)下部为用于容纳线缆(27)的半圆形柱面弧槽，手爪架(25)下部两耳形部分通过安装孔安装法兰直线轴承(23)的外圈，左右两个对称布置的手抓(15)长端外伸轴插入法兰直线轴承(23)的内圈中，手抓(15)长端外伸轴通过顶丝与联轴器(14)相连，而联轴器(14)与舵机码盘(13)直连；所述作业系统搭载在本体后部，包括与本体上本体上板(22)固连的相机架(16)，相机架(16)上对称安装的两个相机(17)在实现视觉检测。
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- 2018-03-28 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本发明涉及一种双层大落差巡检机器人导轨装置，包括高层导轨、固定高层导轨的吊架、底层导轨、固定底层导轨的吊架、过渡导轨以及与过渡导轨固定连接的升降机构；过渡导轨固定在升降机构的底面；升降机构带动过渡导轨上、下运动并使过渡导轨分别与高层轨道或底层轨道连接实现双层导轨的切换。本发明在巡检房间内天花板存在大落差的场合下，在不同高度的天花板单独铺设导轨，采用过渡导轨实现巡检机器人在双层导轨的切换运行，适合不同高度落差场合，导轨安装方便，对巡检机器人运行结构和运行参数没有特殊要求；同时，采用平滑的丝杆升降方式，消除了巡检机器人在切换轨道时的抖动、打滑问题，从而能够提高切换轨道过程中机器人的巡检精度。
- 一种用于太阳能组件生产中的自行走送料机器人-201822047318.1
- 王生金;王保平;宋如;崔国民;达青梅 - 甘肃易美特新能源科技有限公司
- 2018-12-07 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本实用新型公开了一种用于太阳能组件生产中的自行走送料机器人，包括滑轨，所述滑轨上表面通过滑块滑动连接有机器人底座，且滑轨上开设有配合滑块使用的滑槽，所述滑轨上表面中心处开设有条形槽，所述滑轨上表面位于条形槽两侧对称开设有滚槽，所述机器人底座螺栓固定有配合滚槽使用的滚轮。本实用新型中，机器人底座可以通过伺服电机带动齿轮盘在齿条上行走，使得机器人底座在滑轨上自动滑动，从而实现了自动移动进行送料，对比于传统的人工送料，节约了劳动力，降低成本，且机器人底座通过滑块与滑轨滑动连接，对机器人底座进行限位，使得机器人底座在滑轨上滑动不易发生倾斜，提高其送料的稳定性。
- 一种包括多驱动的移动机器人-201822060666.2
- 范卫国 - 合肥瑞堡科技发展有限公司
- 2018-12-06 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种包括多驱动的移动机器人，一种包括多驱动的移动机器人，该移动机器人包括支撑部、驱动支撑部沿着导轨的长度方向运动的若干个动力机构，若干个动力机构沿着支撑部的长度方向布置；每个动力机构包括位于导轨上的滚轮、驱动单元、过渡单元，所述驱动单元通过过渡单元驱使滚轮在导轨上转动，所述驱动单元和支撑部活动连接。该实用新型的优点在于：多个驱动机构沿着支撑部的长度方向布置，这样为设置在支撑部上的检测装置提供更多的动力，并且也会适应于较大体积的检测装置，其中驱动单元与支撑部活动连接，这样导轨出现弯道时，机器人不会卡在导轨上。
- 一种双向调节的移动机器人-201822060737.9
- 范卫国 - 合肥瑞堡科技发展有限公司
- 2018-12-06 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种双向调节的移动机器人，包括水平移动部和设置在水平移动部下方的竖直移动部，水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，调位组件包括第一滑块和第一导轨，第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，驱动组件固定在第一滑块上；竖直移动部包括安装在壳体上的多个拉绳收放组件，拉绳收放组件包括拉绳、第一收放单元，拉绳的一端部固定在第一收放单元上，第一收放单元包括收放轴、驱动收放轴转动的驱动，第一收放单元通过拉绳驱动检测装置上下移动。该实用新型的优点在于：该机器人在第二导轨上移动实现巡检，并且通过竖直移动部来实现检测装置的上下运动。
- 包括水平移动部的移动机器人-201822060776.9
- 范卫国 - 合肥瑞堡科技发展有限公司
- 2018-12-06 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本实用新型属于机器人领域，具体涉及包括水平移动部的移动机器人，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括第一滑块和第一导轨，所述第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块上。该实用新型的优点在于：该机器人不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，并且通过第一导轨和第一滑块的设置支持移动机器人在第二导轨转弯时依然能够移动。
- 一种双导轨驱动装置-201822170169.8
- 成光 - 无锡蝶和科技有限公司
- 2018-12-21 - 2019-10-11 - B25J5/02
- 本实用新型涉及传输机械领域，公开了一种双导轨驱动装置，包括上导轨、下导轨和连接板，上导轨和下导轨上分别设置有齿形同步带，齿形同步带的齿形面面向导轨顶面，齿形同步带的两端固定于导轨的两端；上导轨上设置有上驱动组件，下导轨上设置有下驱动组件，连接板的上端与上驱动组件连接，连接板的下端与下驱动组件连接，使得连接板能够移动，还包括控制器。双导轨驱动装置整体结构简单，设置上伺服电机和下伺服电机分别驱动，当连接板倾斜时，上、下伺服电机可以对连接板进行微调整，使连接板保持与上导轨、下导轨垂直；上、下导轨采用型材制造，可以制造较长的导轨，成本低。
- 一种用于排挡框的机械手安装装置-201910665802.7
- 庄吴钏;李叔明 - 东莞广泽汽车饰件有限公司
- 2019-07-23 - 2019-10-08 - B25J5/02
- 本发明涉及汽车配件生产加工技术领域，尤其涉及一种用于排挡框的机械手安装装置，包括横梁、第一滑轨、用于拾取外界螺丝并将螺丝安装于排挡框的第一机械手组件、第二滑轨及用于拾取外界卡扣并将卡扣安装于排挡框的第二机械手组件；第一机械手组件滑动连接于第一滑轨，第二机械手组件滑动连接于第二滑轨；第一机械手组件包括电批、压力表及真空发生器，压力表、真空发生器及电批连通；第二机械手组件包括夹爪气缸、夹爪及感应器，感应器用于感应夹爪有无夹到卡扣；通过在横梁安装第一机械手组件及第二机械手组件，实现同一工位完成锁螺丝及装卡扣的两个工序，确保安装精准度，压力表及感应器的分别设置，提高生产质量及工件组装合格率。
- 一种包括调位组件的移动机器人-201822060852.6
- 范卫国 - 合肥瑞堡科技发展有限公司
- 2018-12-06 - 2019-10-08 - B25J5/02
- 一种包括调位组件的移动机器人，包括第二导轨上移动的滑轮组件、驱动组件，调位组件、壳体、碳刷组件，第二导轨包括腹板和下翼缘板，腹板的两侧分别设置的同步带和导电带，滑轮组件在两侧的下翼缘板上滚动，驱动组件包括沿着同步带转动的同步轮。调位组件包括第一滑块和第一导轨、第二弹簧，第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，驱动组件固定在第一滑块上，第二弹簧设置在第一导轨上，碳刷组件包括碳刷、碳刷板。调位组件还包括长度可调的碳刷固定轴、第一弹簧，始终为压缩状态的第一弹簧设置在碳刷固定轴上，碳刷的接触端与导电带始终接触。该实用新型的优点在于：使机器人在第二导轨转弯时能稳定通过。
- 一种应用于机械手移送导向机构的铝型材-201822131635.1
- 宋建新 - 佛山市中机一超机器人科技有限公司
- 2018-12-18 - 2019-10-08 - B25J5/02
- 本实用新型公开了一种应用于机械手移送导向机构的铝型材，呈中空的方形结构，包括型材正面、型材背面和型材侧面，型材正面和型材背面通过型材侧面连接；在型材侧面临近型材背面的位置，设有用于安装镀铬光轴的安装榫槽。本实用新型采用以上结构，实现与镀铬光轴的配合安装，使其在保证满足导向功能的前提下满足批量生产和节省成本的目的，本实用新型因为采用挤出成型，轻松解决了批量生产的问题。
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