[发明专利]机器人步态规划方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201910363908.1 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111844013B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 徐喆;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人步态规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取预设的传感器采集的反馈力；根据所述反馈力确定所述机器人的支撑状态；若所述机器人处于双足支撑状态，则根据预设的惯性测量单元和关节码盘反馈的信息确定所述足底部位的平衡位置；根据所述平衡位置分别计算所述足底部位在预设的过渡时长内的各个时刻的参考位置；将所述反馈力、所述参考位置和预设的参考力输入到阻抗控制器中进行计算，得到更新后的参考位置，进行逆运动学计算，得到所述机器人各个关节的运动角度，并控制所述机器人的各个关节按照所述运动角度进行运动，大幅提高了双足机器人在不平路面行走的速度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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