[发明专利]用于建图的数据处理方法及装置在审
| 申请号： | 201910363879.9 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110211228A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 支涛;李耀宗 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/18;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于建图的数据处理方法及装置，其中方法通过：获取点云数据、惯性测量数据以及定位数据；对所述惯性测量数据以及定位数据进行处理得到高频位姿信息；将所述高频位姿信息与所述点云数据进行处理并得到数据包信息；根据所述数据包信息得到所述点云数据中各个点的坐标；根据所述各个点的坐标构建得到对应的点云地图。达到了能够得到高精度地图的目的，从而通过常用的组合导航方案中的惯性测量数据以及定位数据进行融合，组合后可以避免定位数据由于遮挡或信号失锁时无法定位问题，同时避免惯性测量数据的累积误差问题，与点云数据进行融合，建图时无需进行回环检测，使用惯性测量数据以及定位数据进行绝对定位无需考虑重定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 定位数据 惯性测量 点云数据 数据包信息 位姿信息 数据处理 定位问题 绝对定位 累积误差 组合导航 重定位 融合 点云 构建 回环 失锁 遮挡 检测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种用于建图的数据处理方法，其特征在于，包括：获取点云数据、惯性测量数据以及定位数据；对所述惯性测量数据以及定位数据进行处理得到高频位姿信息；将所述高频位姿信息与所述点云数据进行处理并得到数据包信息；根据所述数据包信息得到所述点云数据中各个点的坐标；根据所述各个点的坐标构建得到对应的点云地图。
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