[发明专利]一种基于RGB-D和惯导的快速识别定位方式及系统在审
| 申请号： | 201910235935.0 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109900266A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 周泽华 | 申请（专利权）人： | 小驴机器人（武汉）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D和惯导的快速识别定位方式及系统，本发明公开了一种基于深度摄像头和惯导纠正的室内定位的仓储机器人控制方法及系统，用以解决基于单一激光雷达识别和定位不够准确以及成本过于昂贵的问题。该方法包括：S1、基于仓储机器人的运行，使用RGB‑D摄像头构建地图和建立坐标系，并预设坐标点；S2、当所述仓储机器人在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据对所述仓储机器人进行实时的纠偏。本发明基于惯导纠偏并且搭配基于RGB‑D摄像头的改进型Hector算法对仓储机器人进行纠偏，避免了单一的激光雷达识别和定位不够准确以及成本过于昂贵的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 仓储 机器人 纠偏 摄像头 定位方式 激光雷达 快速识别 坐标点 预设 惯性传感器 机器人控制 深度摄像头 室内定位 改进型 运行时 构建 算法 搭配 返回 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGB‑D和惯导的快速识别定位方式，其特征在于：包括以下步骤：S1，基于仓储机器人的运行，使用RGB‑D摄像头和IMU数据构建地图和建立坐标系，并预设坐标点；S2，当所述仓储机器人在预设坐标点之间运行时，通过惯性传感器返回的数据对所述仓储机器人进行实时的纠偏；S3，当所述的仓储机器人运行到预设坐标点时，通过改进的Hector室内定位算法结合惯性传感器纠偏产生的累积误差进行再次纠偏。
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