[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质

摘要

本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度起减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。

主权项

1.一种机器人控制装置，其利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，其特征在于，该机器人控制装置具有：区间设定部，其根据所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的加速时间的要求值、和所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的减速时间的要求值，来设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间；线段设定部，其将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离；以及角速度设定部，其针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用点到点控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度，在基于由所述角速度设定部所设定的各线段的角速度的加速时间与所述加速时间的要求值之间的第1差分值大于第1阈值的情况下，所述线段设定部再次设定所述加速区间的线段数或者各线段的距离，使得所述第1差分值为所述第1阈值以下，在基于由所述角速度设定部所设定的各线段的角速度的减速时间与所述减速时间的要求值之间的第2差分值大于第2阈值的情况下，所述线段设定部再次设定所述减速区间的线段数或者各线段的距离，使得所述第2差分值为所述第2阈值以下。