[发明专利]一种机器人腿部结构及机器人

摘要

本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。

主权项

1.一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在支架上，与腿部机构联动连接，其特征在于：所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且所述第一关节、第二关节和第三关节的连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节，所述第四关节、第五关节和第六关节的连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述前连杆和所述后连杆间隔设置，所述上连杆通过第一关节与所述后连杆转动配合，所述中连杆通过第二关节与所述后连杆转动配合，所述下连杆通过第三关节与所述后连杆转动配合，所述上连杆通过第四关节与所述前连杆转动连接，所述中连杆通过第五关节与所述前连杆转动连接，所述下连杆通过第六关节与所述前连杆转动连接；所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使所述第四关节、第五关节和第六关节向前弯曲或者向后弯曲；所述前连杆向下延伸形成小腿，所述小腿的底端设有足部。