[发明专利]一种驾驶参考线处理方法、装置、车辆及服务器有效
| 申请号： | 201910127249.1 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109910908B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 付骁鑫;潘余昌;朱振广;陈至元;朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建民 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驾驶 参考 处理 方法 装置 车辆 服务器 | ||
【主权项】：
1.一种驾驶参考线处理方法，其特征在于，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。
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