[发明专利]一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法有效
| 申请号： | 201910051148.0 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109746915B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f |
||
| 搜索关键词： | 一种 提升 工业 机器人 绝对 定位 精度 运动学 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：首先建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，在机器人的工作空间内对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，并采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；机器人末端位置X和关节变量q之间的运动学关系为：X＝f(q,ɡ) (1)考虑几何参数误差Δɡ后，机器人末端位置和关节变量之间的运动学关系为：X+ΔX＝f(q,ɡ+Δɡ) (2)通过关系式(1)和(2)，建立机器人末端的位姿误差ΔX和几何参数误差Δɡ之间的关系为：ΔX＝Η(ɡ)Δɡ (3)其中，Η(ɡ)为误差辨识雅克比矩阵，此矩阵在已知机器人的关节位置后，可以求得矩阵实际值；因此通过检测机器人末端位姿误差，经关系式(3)可以求得关节误差Δɡ；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：当机器人控制器将笛卡尔空间的指令值XC下发机器人控制器时，机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于埃夫特智能装备股份有限公司，未经埃夫特智能装备股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910051148.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
