[发明专利]一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人有效
| 申请号： | 201811587806.X | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111358659B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 梁亮;邹风山;李大伟;宋吉来;刘世昌;刘晓帆 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，包括：采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 助力 控制 方法 系统 下肢 康复 | ||
【主权项】：
暂无信息
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