[发明专利]一种绘画机器人在审
| 申请号： | 201811375704.1 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109278055A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 黎泽伦;周传德;黄友均;吕中亮;邓显玲 | 申请（专利权）人： | 重庆科技学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/00;B44D3/00 |
| 代理公司： | 重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙) 50223 | 代理人： | 田东阳 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种绘画机器人，包括支撑装置，执行机构包括五连杆机械手和四连杆机械臂，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用五连杆机械手将画笔移动到指定位置绘画；四连杆机械臂用于带动五连杆机械手旋转，实现抬笔或落笔；第一驱动机构与五连杆机械手转动连接，用于控制并驱动五连杆机械手运动方向；第二驱动机构与四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动四连杆机械臂运动方向；用于与上位机通信的控制机构，将上位机发送的代码转换为坐标发送至第一驱动机构和第二驱动机构，驱动执行机构旋转或移动到指定位置进行绘画。本发明弥补了四杆机构的结构误差，实现高精度运动输出，能完成四杆机构不能绘制的复杂的运动轨迹，增大绘画范围。 | ||
| 搜索关键词： | 五连杆 四连杆机械 机械手 绘画 第一驱动机构 驱动机构 四杆机构 转动连接 机器人 驱动执行机构 高精度运动 机械手运动 上位机通信 驱动 代码转换 绘画指令 结构误差 控制指令 运动轨迹 运行路径 支撑装置 坐标发送 臂运动 上位机 移动 落笔 画笔 发送 绘制 输出 | ||
【主权项】：
1.一种绘画机器人，其特征在于：包括支撑装置，用于支撑各机构并放置画纸；执行机构，所述执行机构包括五连杆机械手和四连杆机械臂，所述五连杆机械手位于支撑装置上方，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用五连杆机械手夹持画笔并将画笔移动到指定的位置进行绘画；所述四连杆机械臂位于支撑装置内，用于带动五连杆机械手旋转，实现抬笔或落笔；第一驱动机构，所述第一驱动机构设于支撑装置后方，与执行机构的五连杆机械手转动连接，用于控制并驱动五连杆机械手的运动方向；第二驱动机构，所述第二驱动机构设于支撑装置内，与执行机构的四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动四连杆机械臂的运动方向；控制机构，用于与上位机通信，并将上位机发送的代码转换为坐标发送至第一驱动机构和第二驱动机构，驱动执行机构旋转或移动到指定位置进行绘画，所述控制机构上设置有复位按钮，用于机器人的初始化操作。
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