[发明专利]一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质有效
| 申请号： | 201811344692.6 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109605367B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 刘洪亮 | 申请（专利权）人： | 上海鲸鱼机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 201111 上海市闵行*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：确定与所述机器人的初始姿态对应的初始状态参数集；接收外部触发的指令；当接收的指令为指示执行参数配置的指令时，获取所述机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数，确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，返回所述接收外部触发的指令的步骤；当接收的指令为指示执行代码确定的指令时，依据预设的模板代码、已确定的初始状态参数集及各个过程状态参数集确定控制代码。避免因需要对多个舵机分别编程导致的机器人运动时各个关节的协调性能不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 编程 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人编程方法，其特征在于，该方法包括：确定与所述机器人的初始姿态对应的初始状态参数集；所述初始状态参数集包含机器人在初始姿态下各个关节的运动状态参数；接收外部触发的指令；当接收的指令为指示执行参数配置的指令时，获取所述机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数，确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，返回所述接收外部触发的指令的步骤；其中，所述过程状态参数集是依据机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数、及上一姿态下各个关节的运动状态参数确定的；当接收的指令为指示执行代码确定的指令时，依据预设的模板代码、已确定的初始状态参数集及各个过程状态参数集确定控制代码；所述控制代码用于控制所述机器人各个关节的运动。
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