[发明专利]一种基于示教学习的机器人打磨系统及方法有效
| 申请号： | 201811275785.8 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109483556B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 高霄;李淼;简磊;肖晓晖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B24B49/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于示教学习的机器人打磨系统及方法，机器人打磨系统包括机械臂、六维力/力矩传感器、打磨头以及PC上位机，六维力/力矩传感器用来进行接触力的测量，机械臂为具有运动控制功能的多轴机械臂，六维力/力矩传感器安装在机械臂末端，打磨头安装在六维力/力矩传感器上，PC上位机与机械臂可进行实时通信。通过PC上位机记录人在打磨时的轨迹和接触力参数，利用参数信息建立力和位置的关系模型，基于该模型，机械臂在PC上位机的控制指令下，携带打磨头在工件表面运动，完成打磨工作。本发明搭建了基于力反馈的打磨平台，结合示教学习提取人完成打磨任务时的柔性行为，实现机器人自主柔性打磨作业，可以很好地满足作业要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 教学 机器人 打磨 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于示教学习的机器人打磨系统，其特征在于：包括机械臂、六维力/力矩传感器、打磨头以及PC上位机；所述六维力/力矩传感器用来进行接触力的实时测量和反馈控制，所述机械臂为具有运动控制功能的多轴机械臂，六维力/力矩传感器安装在机械臂末端，打磨头安装在六维力/力矩传感器上，PC上位机与机械臂和六维力/力矩传感器可进行实时通信，运行过程中，机械臂在PC上位机的控制指令下，携带打磨头在工件表面运动，完成打磨工作，所述PC上位机搭建的控制系统基于ROS平台。
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