[发明专利]一种空间三自由度柔索并联搬运机器人

摘要

本发明公开一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架，支撑架的下方设多套均布在支撑架的棱边下方、与支撑架固定且同步驱动的第一动力装置，第一动力装置上连接第一传动装置，支撑架的棱边下部设第一滑轮支架，第一滑轮支架上设柔索张紧滑轮组，支撑架的棱边顶端设第二滑轮支架，第二滑轮支架上设柔索导向滑轮组，柔索经柔索张紧滑轮组、柔索导向滑轮组后分别与载物平台的顶端固定，载物平台的底端固定柔索的一端，柔索另一端穿过支撑架底盘上的导向孔后与第二传动装置连接，第二传动装置与第一传动装置结构相同，第二传动装置与第二动力装置连接；本发明结构简单、工作空间大、易于拆装和重组、运动速度快、负载能力强，实用性好。

主权项

1.一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，包括支撑架(9)，所述支撑架(9)的下方设置有多套同步驱动的第一动力装置，所述第一动力装置均布在支撑架(9)的棱边下方且与支撑架(9)固定，所述第一动力装置上连接有传动装置，所述第一传动装置包括通过联轴器(3)与第一动力装置连接的减速器(2)，所述减速器(2)与卷筒(1)连接，所述卷筒(1)上设置有柔索(5)；所述支撑架(9)的棱边下部设置有第一滑轮支架(8‑2)，所述第一滑轮支架(8‑2)上设置有柔索张紧滑轮组(7)，所述支撑架(9)的棱边顶端设置有第二滑轮支架(8‑1)，所述第二滑轮支架(8‑1)上设置有柔索导向滑轮组(6)，所述柔索(5)经柔索张紧滑轮组(7)、柔索导向滑轮组(6)后分别与载物平台(12)的顶端固定，所述载物平台(12)的底端固定柔索(5)的一端，柔索(5)的另一端穿过支撑架(9)的底盘(11)上开设的导向孔(13)后与第二传动装置连接，所述第二传动装置与第一传动装置结构相同，所述第二传动装置与第二动力装置连接；所述第二动力装置、第一动力装置分别和控制装置连接。