[发明专利]一种基于飞行器的目标识别追踪方法、设备及存储设备在审
| 申请号： | 201810403029.2 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108614572A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 谢桂辉;张银陆;黄光镜;黑振金 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于飞行器的目标识别追踪方法、设备及存储设备，一种基于飞行器的目标识别追踪方法，通过传感器获取图像和高度，并对图像进行处理，得到飞行器相对于追踪目标的三维位置，采用卡尔曼滤波的方法和PID控制器，得到飞行器的期望飞行姿态，通过飞行器中的飞行姿态控制器对飞行器的姿态进行控制，以达到追踪目标的目的；一种基于飞行器的目标识别追踪设备及存储设备，用于实现基于飞行器的目标识别追踪方法。本发明的有益效果是：飞行器能够识别指定的目标，探测并追踪目标物体的运动，并跟随目标进行自主追踪，保证目标体一直处于飞行器的可视范围内，并精确稳定的飞行于目标上方。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 追踪 目标识别 存储设备 飞行姿态 卡尔曼滤波 获取图像 目标物体 三维位置 追踪设备 控制器 传感器 目标体 可视 探测 图像 飞行 期望 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于飞行器的目标识别追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：使用高度传感器获取飞行器的飞行高度，使用图像传感器获取追踪目标的图像，并对追踪目标的图像进行处理；S102：根据得到的所述飞行高度和处理过的追踪目标的图像，得出所述飞行器相对于追踪目标的三维位置；S103：将所述三维位置输入到第一级PID控制器中，与预设的所述飞行器相对于追踪目标的三维位置进行比较，得到所述飞行器相对于追踪目标的期望飞行速度；S104：比较前后两次的所述三维位置，将前后两次的位置距离差除以间隔时间，得到所述飞行器相对于追踪目标的实际飞行速度；S105：采用卡尔曼滤波的方法，将所述飞行器相对于追踪目标的实际飞行速度进行滤波处理；S106：将滤波处理过的所述飞行器相对于追踪目标的实际飞行速度和所述飞行器相对于追踪目标的期望飞行速度输入到第二级PID控制器中，得到所述飞行器相对于追踪目标的期望加速度；S107：根据所述飞行器相对于追踪目标的期望加速度，计算出所述飞行器的期望飞行姿态角，得到所述期望飞行姿态；S108：根据所述期望飞行姿态，通过所述飞行器中的飞行姿态控制器，控制所述飞行器的飞行姿态，使所述飞行器追踪到目标。
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