[发明专利]基于三维激光雷达的障碍检测和路面分割算法在审
| 申请号： | 201810361471.3 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108828621A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 邹斌;王磊;董富;颜伏伍 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S7/48 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维激光雷达的障碍检测和路面分割算法，包括步骤：(1)三维激光雷达扫描周围环境，获取周围环境点云信息，并将点云信息从激光雷达的坐标系转化到本地直角坐标系下；(2)提取三维激光雷达兴趣数据点；(3)利用雷达探测角度聚类的方法提取激光雷达扫描单线；(4)使用基于AIC准则的邻域模糊聚类分割雷达扫描单线；(5)采用角点检测准确定位路沿和路面线段端点。与现有技术相比，本发明可以实时有效地提取路面可通行区域，精度高可靠性强，识别过程中判断误差率小，可以广泛的用于基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取的实际场合中。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 三维 激光雷达扫描 分割算法 障碍检测 点云 单线 误差率 直角坐标系 坐标系转化 方法提取 高可靠性 角点检测 雷达扫描 雷达探测 模糊聚类 通行区域 线段端点 兴趣数据 准确定位 结构化 可行域 有效地 聚类 邻域 分割 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光雷达的障碍检测和路面分割算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：三维激光雷达扫描周围环境，获取周围环境点云数据，并将点云数据从激光雷达的坐标系经过修正转化到本地直角坐标系下；步骤2：从点云数据中提取三维激光雷达兴趣数据点，所述兴趣数据点是指车辆前方的点云数据，具体为车辆周围一定空间范围内的数据点；步骤3：利用雷达探测角度聚类的方法,从获得的点云数据中提取三维激光雷达每条扫描单线的数据；步骤4：采用基于AIC准则的邻域模糊聚类算法分割扫描单线的数据，获得相应的数据区间；步骤5：对数据区间采用角点检测的方法，准确定位路沿和路面线段端点，将路面数据点提取出来；步骤6：根据最小二乘法对路面数据点进行多项式曲线拟合，得到道路前方可行域。
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